武冈城墙始建于宋代，夯士结构，全长约9公里，宋元之后，仅余垣垒。
明正德三十年（1518）知州龚震于治前凿城为门，上建谯楼，以便民出入，称新南门。明嘉靖29年（1550年），岷康王奏添东北城1里6分，增设东南北三门。明隆庆元年（1552年）上命宝庆同知段有学，计费砌，建城门三、南曰薰和门，东曰迎恩门，西曰庆委门，城墙长736丈7尺9寸，上广8尺，垛头高4尺。
明崇祯12年（1639年）岷王朱企丰将城墙增高拓宽，并再展北，计七里三分。
清乾隆年间，南门城垣毁，北门闭塞，宣恩、定远变塞，仅留8处城门。
清咸丰十年（1860年）补修州城四门，于正北、东北各建造大炮台一座，又筑小炮台52座，城垣共863丈7尺5寸。
民国31年（1942年）辟复兴让等新城门4处，自明代至民国时期，城垣屡经修补，全长1870丈，计12里。城墙分城垣、城碟，内外壁有青石两层，中夯填沙石，砌碟垛，城门上建有城楼。城外分两层，外层为铁闸门，内导为轴铁门。
1993年县人民政府筹资一百万元复建，武冈城墙长5874米，宽3米，高6.6米，分小皇城、内城、外城、均为青石砌成，坚固雄伟。享有“武冈城墙盖天下”之誉。
壮哉!武冈城墙
曹砚农肖时高
武冈古城墙，始于汉恒帝派窦应明“伐蛮筑城”。北宋为“屯兵峙粮、控制蛮獠”，于“军署”治所夯土板筑城墙，总周长约十余里，城门上建有“醮楼”。元末毁于兵燹。明洪武四年(1371)朝廷派江阴侯吴良主持修建武冈城，他改土城为石城，以数百上千斤乃至成吨重的方形青石砌筑墙体，“内外皆石，上亦石镘之”，长774丈，高二丈，顶阔八尺。为当时世所罕见的纯石质结构城墙。
岷王朱楩(朱元璋第十八子)迁入武冈后，开始了中央朝廷、藩王、地方官府协力筑城时期：嘉靖二十七年(1548)岷康王朱誉荣增建“小王城”，长270丈;明隆庆元年(1567)宝庆府同知段有学、武冈知州蒋时谟增筑外城，长736丈，高1丈，顶阔8尺，垛头高4尺，鼓楼3座。形成“内城”(含大、小王城)与“外城”“三环”相扣、城门十三及城楼多座、总周长5874米的全石构城墙。晚清于内城增设大小炮台52座以抵御太平军。武冈城墙今幸存城垣四段(内城二段、外城二段)，总长1450米。
如果说，有着2700多年筑城史、总周长6163米的山西平遥古城墙“是中国现存历史较早、规模最大的一座(素土夯实，外包青砖)县城城墙”;那么，有着2200多年筑城史、总周长5874米的武冈城墙，则是中国南方现存历史较早、规模最大的一座(内外皆石)的县城城墙。作为全巨石结构的州县级古城墙，武冈城墙是“中国乃至世界的唯一”。
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